Pelé kết hôn với Rosemeri dos Reis Cholbi vào ngày 21 tháng 2 năm 1966. Kelly Cristina, sinh ngày 13 tháng 1 năm 1967, kết hôn với Tiến sĩ Arthur DeLuca, Jennifer (sinh năm 1978), và con trai Edson là con của họ (“Edinho”, b. Ngày 27 tháng 8 năm 1970). Năm 1982, cặp sao ly hôn. Edinho bị kết án 33 năm tù vào tháng 5 năm 2014 vì tội rửa tiền buôn bán ma túy. Bản án được rút ngắn xuống còn 12 năm 10 tháng sau khi kháng cáo.
Pelé đã có một mối quan hệ lãng mạn với người dẫn chương trình truyền hình Xuxa từ năm 1981 đến năm 1986, giúp khởi đầu sự nghiệp của cô. Họ bắt đầu hẹn hò khi cô 17 tuổi. Pelé kết hôn với Assyria Lemos Seixas, một nhà tâm lý học và nghệ sĩ phúc âm, vào tháng 4 năm 1994, và cô sinh ra cặp song sinh Joshua và Celeste vào ngày 28 tháng 9 năm 1996, sau khi điều trị khả năng sinh sản. Năm 2008, cặp đôi chia tay.
Pelé đã có thêm ít nhất hai đứa con từ các cuộc hôn nhân trước. Sandra Machado, con gái của mối tình của Pelé với một người giúp việc gia đình, Anizia Machado, vào năm 1964, đã đấu tranh trong nhiều năm để được Pelé nhớ đến, người đã từ chối nộp các xét nghiệm ADN. Mặc dù thực tế rằng cô đã được tòa án công nhận là con gái ruột của ông vào năm 1993 dựa trên dữ liệu DNA, Pelé không bao giờ thừa nhận con gái lớn của mình, cũng như hai anh trai của cô, Octavio và Gabriel, sau khi cô qua đời vào năm 2006. Pelé có một cô con gái thứ hai, Flávia Kurtz , từ mối tình ngoài hôn nhân với nhà báo Lenita Kurtz năm 1968. Ông nhận ngay Flávia là con gái mình.
Pelé tuyên bố ý định kết hôn với Marcia Aoki, một nhà nhập khẩu thiết bị y tế người Brazil gốc Nhật Bản 41 tuổi đến từ Penápolis, So Paulo, người mà anh đã hẹn hò từ năm 2010. Họ gặp nhau lần đầu ở New York vào giữa những năm 1980, và sau đó một lần nữa. vào năm 2008. Họ đã kết hôn vào tháng 7 năm 2016.
